面向工业零件的机器人单目立体匹配与抓取

摘要：

为实现通用性强、快速、准确的工业机器人6自由度零件抓取,提出了一种基于单目视觉引导的零件3维抓取方法.首先,采用按倾角分层的Chamfer距离匹配算法建立图像与待匹配模板的相似度函数,并运用爬山法局部优化的遗传算法搜索最优匹配结果;然后,通过CAD(计算机辅助设计)模型建立离线3D模板库,将匹配算法拓展到适用于复杂结构零件的空间6自由度位姿检测;最后,由各坐标系间的矩阵转换和系统标定得到机器人的抓取信息,从而实现零件的3维抓取.实验结果表明,优化后的位姿检测算法在匹配速度和准确性上均有所提升,且基于该检测算法的机器人3维抓取实验的位置误差在2 mm以内、转角误差在2?以内,可用于工业智能机器人的零件抓取.

关键词：单目视觉、工业机器人、零件抓取、Chamfer距离、CAD模型匹配

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61105029

在线出版日期：2018-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：951-958