基于生物认知的移动机器人路径规划方法

摘要：

针对移动机器人在非结构环境下的导航任务,受哺乳动物空间认知方式的启发,提出一种基于生物认知进行移动机器人路径规划的方法.结合认知地图特性,模拟海马体的情景记忆形成机理,构建封装了场景感知、状态神经元及位姿感知相关信息的情景认知地图,实现了机器人对环境的认知.基于情景认知地图,以最小事件距离为准则,提出事件序列规划算法用于实时导航过程.实验结果表明,该控制算法能使机器人根据不同任务选择最佳规划路径.

关键词：移动机器人、状态神经元、路径规划、情景记忆

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61503057

在线出版日期：2018-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：894-902