空间机器人捕获非合作目标后的消旋策略及阻抗控制

摘要：

针对空间机器人捕获自旋目标卫星后的消旋与稳定操作提出了一种阻抗控制方法.首先,基于正序链和逆序链方法推导出空间机器人系统在操作空间中的动力学方程.然后,基于归一化时间设计了目标卫星的快速消旋策略,最优消旋时间由末端执行器的约束条件决定.最后,基于所推导操作空间下的动力学方程,提出了一种消除目标旋转运动并同时稳定基座的阻抗控制方法.在利用7自由度冗余机械臂消除自旋卫星并稳定其基座的案例中给出了仿真结果,验证了所提方法的性能及有效性.

关键词：空间机器人、消旋策略、阻抗控制、冗余机械臂

所属期刊栏目：40

分类号：V448.2(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：深圳市未来产业专项资金JCYJ20160531174213774;国家自然科学基金61603304,61690210,61690211

在线出版日期：2018-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：750-761