空间机械臂在轨维修的视觉伺服操控策略

摘要：

首先分析了空间机械臂/机械手系统在轨旋拧螺钉任务的尺寸链误差.为修正微重力环境和机械臂、模拟维修单机在轨安装导致的位姿偏差,特别是消除机械手抓取电动工具导致的随机误差影响,提出了航天员在轨标定电动工具位姿/全局相机测量电动工具位姿并引入机械臂进行视觉伺服的控制策略.设计了视觉伺服控制器,给出了该控制算法的收敛证明和稳定性分析.通过在轨实施,该策略实现了机械臂/机械手系统拧松螺钉时位姿误差不超过3 mm/2?的任务要求.

关键词：空间机械臂、视觉伺服、在轨维修、人机协同、收敛性

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金51521003

在线出版日期：2018-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：742-749