一种优化的移动机器人ALV视觉归航算法

摘要：

针对移动机器人平均路标向量(ALV)的算法性能受自然路标影响较大的问题,提出了一种优化算法.在利用图像特征检测与匹配手段,如SIFT(尺度不变特征变换)、SURF(加速鲁棒特征)等,来获得自然路标的前提下,优化算法首先对原始的ALV算法进行了过程拆解,获得归航子向量;然后利用统计学理论对归航子向量的贡献度进行调整,并剔除误匹配路标;最后将带有权值信息的归航子向量重新整合,获得指向目标位置的归航向量.实验表明,优化的ALV算法有效地提高了自然路标的整体精度,保证了路标的对应性,从而提高了ALV算法的准确性,使机器人可以以更理想的轨迹自主地到达目标位置.

关键词：视觉归航、机器人导航、平均路标向量算法、折反射全景图像

所属期刊栏目：40

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61673129,51674109

在线出版日期：2018-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：704-711,761