两端吸附式焊缝修形爬壁机器人研制

摘要：

针对大型钢结构件曲面补焊焊缝自动化修形需求，研制了一种特殊结构的爬壁机器人。该机器人的末端修形单元和移动平台均以永磁间隙吸附方式吸附于工件表面，通过含主被动关节的多自由度机械臂相连接。采用数学模型分析了新机构相对于传统单端吸附、串联悬臂式爬壁机器人的优点，计算了末端修形单元的吸附力条件。对试制的机器人样机进行的性能参数测试证明：两端吸附方式不仅大幅度降低对机械臂的刚度要求，同时，机械臂的被动关节使得爬壁机器人具有曲面自适应能力。

关键词：爬壁机器人、焊缝修形、两端吸附、刚度、被动关节

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51475259；国家863计划2007AA04Z258．

在线出版日期：2016-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：122-128