一种套件精密对接自动装配实验系统

摘要：

针对点火靶装配中的套件对接装配，搭建了一套可实现微米级定位、视觉和力觉检测的装配实验平台。通过对装配零件的分类判别以及对应图像的识别检测，实现了位置闭环控制。对套件对接圆环的装配过程进行了分析并建立了装配力模型，在该模型的基础上提出了装配力控制方法。最后，对所研制的自动装配实验系统进行了定位和对接实验，验证了系统的装配力控制、装配精度和效率。

关键词：微装配、显微视觉定位、轴孔装配、力控制

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题SKLRS201301A01；长江学者和创新团队发展计划IRT0915．

在线出版日期：2016-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：115-121