一种2自由度胸鳍推进机构设计与动力学分析

摘要：

以箱鲀为仿生对象，设计了一种两侧胸鳍对称布置，单侧2自由度胸鳍能够实现摇翼运动、前后拍翼运动以及两者复合运动的仿生机器鱼，建立了其利用“划水模式”推进的水动力学模型，通过数值方法给出了胸鳍摆动周期、幅值以及初始角的变化与直线游动速度之间的关系，实验结果验证了其有效性。在此基础上，确定了所设计仿生机器鱼采用“划水模式”推进时的直线游动模态。研究结果表明，胸鳍“划水模式”推进的仿生机器鱼具有较高的效率和运动速度。

关键词：仿生机器鱼、2自由度胸鳍、划水模式推进、机构设计、水动力学分析

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61064008；教育部科学技术研究重点项目211185；甘肃省自然科学基金1208RJZA166．

在线出版日期：2016-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：82-90