旋翼飞行机器人视觉定位方法及系统

摘要：

为实现旋翼飞行机器人在室内环境中的精确定位及控制，设计了基于单目视觉的机载视觉定位方法．该方法通过矩特征提取、图形分类来识别地面标记图形，进而利用EPnP方法解算摄像机坐标．为验证机载视觉定位方法的有效性，利用Kinect传感器搭建了旋翼飞行器外部定位系统，设计了针对旋翼飞行器目标的视觉跟踪算法，定位精度达2 mm．实验结果表明，机载视觉定位方法能够很好地进行飞行器定位．

关键词：旋翼飞行机器人、视觉定位、矩特征、bagging分类器、n点透视

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61175075，61433016．

在线出版日期：2016-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：8-16