基于多层Morphin搜索树的UGV局部路径规划算法

摘要：

以地面自主车辆(UGV)为实际应用背景,提出了一种基于多层Morphin搜索树的局部路径规划算法.该算法结合车辆非完整性约束构造多层Morphin搜索树,通过模糊Q学习进行动态行为控制的学习,并以此为依据对搜索树进行评估,从而得到一条具备车辆非完整约束的平滑可跟踪路径,克服了传统Morphin算法搜索轨迹不灵活的缺点.最后,通过仿真实验以及实车实验验证了算法的有效性和正确性.

关键词：多层Morphin搜索树、UGV、非完整性约束、模糊Q学习、局部路径规划

所属期刊栏目：36

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目91220301,61371040.

在线出版日期：2014-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：491-497