基于接触力信息的解耦式力反馈手控器

摘要：

针对空间遥操作任务设计一种新型的大行程力反馈手控器,该装置3个方向的运动相互解耦.对雅可比矩阵进行分析,该装置的速度传递和力传递具有各向同性.在此基础上提出一种基于接触力的速度控制方法.通过实时获取各轴的力传感器数据,得到操作者施加力的方向与大小.然后求解与期望力的差值,将其作为PID控制器的输入量.通过PID控制器控制电机速度,给出合适的控制量,驱动电机完成运动.制作实验样机进行测试,结果表明,上述方法能达到较好的控制效果.

关键词：手控器、解耦式机构、各向同性、接触力控制、PID控制器

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2013RC0401,2012RC0504;国家973计划资助项目2013CB733000.

在线出版日期：2014-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：477-484