基于多目标粒子群优化算法的自由漂浮空间机器人负载最大化轨迹优化

摘要：

为了有效提升自由漂浮空间机器人的负载能力,提出一种基于多目标粒子群优化(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)算法的多约束多目标轨迹优化方法.结合建立的负载操作模式下空间机器人系统动力学模型,将负载最大化问题转化为实现关节力矩、基座扰动和系统能量同时最小的多目标轨迹优化问题;建立了相应的多目标优化问题(multi-objective optimization problem,MOP)数学模型;基于MOPSO算法求解出满足负载最大化要求的Pareto最优解集,并在算法中对约束条件进行了有效的处理.通过仿真实验证明了所提方法的有效性.

关键词：空间机器人、负载最大化、多目标轨迹优化、多目标粒子群优化(MOPSO)

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61175080;国家973计划资助项目2013CB733000;教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20120005120004;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2013PTB-00-01.

在线出版日期：2014-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：402-410