高精度高鲁棒性的轨道机器人全局定位方法

摘要：

轨道机器人系统中,电磁干扰、温度与光照变化等环境因素会严重影响其定位的精确性和可靠性.针对上述问题,设计了一种里程计融合定位针路标的轨道机器人全局定位系统.提出了一种定位针路标的优化布置方法,通过扩大各定位区段的针分布差异度,来提高定位的鲁棒性.针对轨道打滑、定位针失效等情况进行了仿真,并在变电站巡检机器人上开展了实际应用.结果表明,本方法具有毫米级定位精度及全局定位能力,并且能够有效应对环境干扰.

关键词：多传感器数据融合、轨道机器人、全局定位、路标

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国际热核聚变实验堆ITER计划资助项目国内研究2012GB102001;国家自然科学基金资助项目60934006

在线出版日期：2013-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：623-629