基于偏差模型的应变片自动装配系统

摘要：

以D-H变换矩阵为工具分析了机械臂的正、逆运动学,提出了一种基于偏差模型的应变片自动装配系统设计方法.该方法可以避免系统的全局校准,有效解决了机械臂轨迹规划问题.同时,采用机器视觉技术确定机械臂前端执行器的中心位置,提高了系统定位精度.样机实测结果表明,其贴装速度、贴装精度及其一致性均达到了设计目标.该系统已投入实际的应变片自动贴装工业化应用,在生产过程中,该系统能每分钟进行20次贴装,且贴装偏移精度小于0.1mm,偏转精度小于1°.

关键词：机械臂、应变片、自动贴装、D-H变换矩阵、偏差模型

所属期刊栏目：35

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金资助项目Y1100253

在线出版日期：2013-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：589-593,599