基于实时以太网的DELTA并联机械手控制系统设计

摘要：

针对DELTA并联机械手现有控制器开放性和可扩展性不足的缺陷,提出了基于实时以太网运动控制平台EtherMAC (Ethemet for Manufacture Automation Control)的控制系统设计方案.该方案通讯总线采用独特的从节点同步与时钟校正技术,使用标准以太网,可在无需专用网卡和强实时操作系统的情况下,实现同步实时控制;通过从节点FPGAAP核模块化结构和组件分层式软件架构,实现不同分拣包装工艺下DELTA机械手的快速开发.根据样机工作环境下控制器响应时间的测试,该方案满足实时同步控制的要求.

关键词：DELTA机器人、实时以太网、开放式控制器、EtherMAC

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075241

在线出版日期：2013-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：576-581