非360°探测范围四轮导航车辆的平滑路径避障算法

摘要：

提出一种基于bug算法、适用于具有最小转弯半径的非360°探测范围车辆的避障导航算法,使四轮车辆能够以连续而平滑的路径绕行障碍物边缘,最终完成定目标导航.算法使用“虚拟触角”直观表示前方的通行状态;参考“触须法”分析车辆转弯状态,根据周围环境不断改变车辆的最小转弯半径,实时修正转弯路线.轮式机器人Pioneer3-AT上的试验结果对比显示,机器人可以利用该算法顺利完成未知环境下定目标无碰撞导航,生成的路径连续而平滑.本算法解决了这类车辆不能应用bug类算法的问题.

关键词：平滑路径、非360°探测范围、避障、虚拟触角、触须法

所属期刊栏目：35

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61175081;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20114404110003;农业部948计划资助项目2011-G32

在线出版日期：2013-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：527-534