一种含间隙机械臂的在线校准方法

摘要：

针对含间隙服务机械臂的关节读数漂移问题,提出一种基于视觉标记物的在线校准方法.本方法使用立体视觉来识别固定在机械臂上的标记物,同时计算其6DoF(自由度)位置,然后通过解逆运动学求得各关节角的实际值,以此估计出关节读数漂移,完成机械臂的在线校准.结合关节读数漂移在短时间内保持稳定的特点,本方法能使机械臂末端执行器准确到达目标位置.在移动机器人平台上配置含间隙的5自由度低成本机械臂,通过自主操控微波炉按钮的实验,证明了所提方法的有效性.辅助实验验证了关节读数漂移的局部稳定特点.

关键词：服务机器人、机械臂、关节间隙、标记物、在线校准

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2008AA01Z150;国家自然科学基金资助项目60745002,61105039,61175057

在线出版日期：2013-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：521-526