机器人灵巧手的触觉分析与建模

摘要：

为实现机器人灵巧手的精细操作,分析了灵巧手触觉时间序列的特点,提出了一种基于分段线性动态系统的“模型袋”描述方法.通过求解动态系统模型参数矩阵,构造了用于描述不同类型目标物体的模型族,在低维特征空间中建立了触觉时间序列与模型族之间的对应关系.通过对带有触觉阵列传感器的灵巧手系统进行实验,验证了本文提出的方法不仅可以准确精炼地描述同类目标物体触觉信息的动态过程,还可以建立对不同类型目标物体的综合描述,为在特征空间内进行多模态信息融合提供支撑.

关键词：灵巧手、触觉、线性动态系统、模型袋、精细操作

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重大国际合作研究项目61210013;国家自然科学基金资助项目60621062,90716021;国家973计划资助项目2009CB724002;清华大学自主科研计划课题20111081111

在线出版日期：2013-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：394-401