血管介入手术机器人系统力反馈的模糊融合

摘要：

为完善主从式血管介入于术机器人系统,构建了力反馈回路.通过集成两个微型力传感器,实现了对导管前端和侧壁与血管接触力的同时测量.鉴于主从模式与传统手动操作的不同,在进行力觉交互时,为保证医生成熟的手术经验继续发挥作用,采用模糊推理中的双输入-单输出模型完成两路数据的融合.通过标定隶属度函数和制定融合规则表,将积累的手术经验转化为数宁化的力反馈策略,不但改善了低采集频率下的力反馈效果,更在准确表征介入状态的同时,针对不同的接触状态实现了不同的反馈分辨率,从而进一步保证了机器人手术系统的适应性、安全性和操作效率.

关键词：主从式机器人、力反馈、微型力传感器、模糊融合、隶属度函数、融合规则

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2009AA044002

在线出版日期：2013-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：60-66