自主捕获中自旋目标运动特性分析与地面模拟方法

摘要：

针对在轨服务任务中非合作自旋目标自主捕获操作的特点及自旋目标运动特性分析,建立了目标的简化模型,并对其运动模拟需求进行了分析.在此基础上提出了自旋目标地面运动模拟的方案和2种基于6自由度工业机器人的运动模拟方法,即:基于机械臂末端运动的常规模拟法和基于机械臂肩部奇异点的自旋运动模拟法.最后,分别对这2种模拟方法进行原理介绍和试验仿真,仿真结果表明了方法的可行性和有效性.

关键词：在轨服务、自主捕获、自旋目标、运动模拟

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61175098

在线出版日期：2013-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-8