全驱动轮式机器人越障过程模型及影响因素分析

摘要：

根据全驱动轮式机器人的基本结构构造了越障过程极限状态的动力学模型,该模型体现了多个驱动轮输出转矩之间的关系以及重心分布等影响因素.根据此模型,能够确定系统所需的最低驱动能力和重心分布的限制条件,以满足全驱动轮式机器人的越障性能需求.

关键词：机器人、全驱动、越障、重心配置

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z258;2006AA04Z242;中国科学院青年科技创新基金

在线出版日期：2008-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6