五轴磨抛机器人补偿算法研究与实现

摘要：

通过分析基于模型的补偿方法和非模型补偿方法的优缺点,结合一个五轴磨抛机器人的结构特点,提出了两种补偿方法相结合的混合补偿算法.针对平移关节误差的主要来源难于建模的特点,采用非模型的方法进行补偿;针对转动关节误差主要来源为几何参数误差,能够建模,但有些参数随机器人末端位置不同而变化的特点,采用二者相结合的混合方法进行补偿.通过对该机器人系统的实验,验证了方法的有效性和可行性.

关键词：五轴机器人、基于模型的机器人补偿、非模型的机器人补偿

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2004AA001090

在线出版日期：2007-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：552-557