多智能体机器人系统分散式通信决策研究

摘要：

为了减少多智能体机器人系统协调所需通信的数量,提出了一种新的方法.利用有向无环图表示团队的可能联合信度,并基于此以分散式的方式制定通信决策,仅当智能体自身的观察信息显示共享信息将导致期望回报升高时才选择通信.通过维持以及推理团队的可能联合信度将集中式单智能体策略应用于分散式多智能体POM-DP问题.通过实验以及一个详细的实例表明,本文方法能够有效地减少通信资源的使用,同时提高分散执行的性能.

关键词：通信、多智能体系统、分散式控制、分散式POMDP

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z259

在线出版日期：2007-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：540-545