室内移动机器人的视觉定位方法研究

摘要：

针对地图未知的室内环境下的定位问题,提出了一种基于特征跟踪的视觉里程计方法.利用单目摄像头提取和跟踪环境特征点集,进而根据观测模型利用扩展卡尔曼滤波算法估算出机器人的位姿.办公室环境中的定位实验证明了方法的有效性.

关键词：移动机器人、定位、视觉、扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2005AA420010;国家自然科学基金

在线出版日期：2006-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：504-509