一般7R串联机器人标定的仿真与实验

摘要：

为了标定一般7R冗余度串联机器人的所有几何参数,提出了一种实效的算法.首先,使用D-H矩阵对机器人建立了运动学模型和几何参数识别模型,对雅可比矩阵进行奇异值分解并对分解后的正交阵的最后5行进行初等行变换,以确定需要补偿的几何参数.通过机器人关节角和末端手爪位置的测量数据,计算雅可比矩阵以及手爪位置理论值和实测值的误差,采用最小二乘法对机器人的尺寸参数进行补偿量的计算.仿真过程表明,在有测量扰动的情况下,算法是稳定的和可靠的.最后,对机器人进行了实际的测量和标定,取得了满意的结果.

关键词：标定、仿真、最小二乘法、奇异值分解、运动学模型

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划2004CB318000;国家自然科学基金50475161;教育部科学技术研究重点项目104043;高等学校博士学科点专项科研项目20050013006

在线出版日期：2006-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：483-487,494