冗余度机器人自运动中的混沌运动及其控制

摘要：

以一个平面3R刚性冗余度机器人为研究对象,采用PD调节器进行工作空间内的负反馈,控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径,对此过程中机器人自运动中可能存在的混沌运动进行了研究.通过运动仿真和相图,以及计算系统的最大李亚普诺夫指数,研究发现,基于雅可比矩阵的伪逆,求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的.首次应用延迟反馈控制法对所发现的混沌运动进行控制,在适当的参数条件下,成功地将混沌运动转变为规则的周期运动.

关键词：冗余度机器人、混沌、延迟反馈控制法、PD控制器、逆运动学

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50175093;四川省应用基础研究计划02GY029-035

在线出版日期：2004-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：166-169,175