齐次变换的数学性质及其在机器人运动学分析中的应用

摘要：

齐次坐标与齐次变换是机器人学的重要数学工具,非常适合机器人的机构描述与运动学分析.在介绍有关定义与性质的基础上,应用代数方法归纳整理并严格证明了齐次变换相关定理,并给出部分算例,可为机器人学科的教学与科研提供有益支持.

关键词：机器人、坐标变换、齐次变换、齐次坐标

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422270

在线出版日期：2005-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：686-691