基于ANSYS的仿人机器人有限元建模研究

摘要：

仿人机器人具有复杂的多自由度非线性结构特性,采用一般的多刚体动力学建模理论,由于过多的结构简化和未考虑系统本质粘弹性力学性质,难以建立精确的动力学模型,导致其力学性能计算、步态设计、步行稳定性和冲击振动研究的理论与实验结果产生较大的差异,无法有效地提出高品质的快速步行控制规律.本文考虑具体三维结构及其材质本质粘弹特性,运用三维有限元理论和ANSYS软件技术,针对清华大学研制的第一代仿人双足步行机器人--THBIP-Ⅰ系统,研究其有限元动力学建模技术与方法,建立了精确的有限元弹性动力学分析模型,并运用ANSYS参数化设计语言(APDL)实现了建模参数化.

关键词：仿人机器人、有限元分析、ANSYS、建模、参数化设计

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：598-602