新型3PUU&2PSS并联微操作机器人的运动学及其速度性能指标分析

摘要：

提出了一种新型3PUU&2PSS并联微操作机器人,描述了其结构布局和特点,并建立了位置正反解、速度正反解运动学方程.给出了并联微操作机器人速度性能指标,并通过构造Lagrange条件极值方程分析了该微操作机器人的速度传递特性.为微操作领域提供了一种行之有效的五自由度微操作机器人.

关键词：3PUU&2PSS、并联微操作机器人、正反解、速度性能指标

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA421280

在线出版日期：2005-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：582-585