一种改进的多机器人任意队形控制算法

摘要：

针对快速收敛的机器人部队任意队形控制算法中存在的问题,提出一种改进的多机器人系统模型和控制算法.新方案中详细讨论了基于全局通信的机器人集合划分方式,机器人可以以多种策略选择跟踪对象,并且新的系统模型和控制算法能够用于具有不同高度的机器人、目标和障碍物的情形.理论分析表明新方案尽可能多地减少智能体机器人之间的冲突及等待时间,更接近实际应用.

关键词：多机器人系统、队形、系统模型、划分

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：重庆市科委科研项目6970

在线出版日期：2004-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：521-525