腿轮式机器人的自适应模糊控制

摘要：

提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法.在利用常规PD控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的反向传播算法对参数进行在线的自适应调整.仿真计算证明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力.

关键词：腿轮式机器人、自适应控制、模糊规则提取、轨迹跟踪

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：178-181