水下机器人推力器容错控制技术的研究

摘要：

为保证自主式水下机器人在高压、可见度差的未知海洋环境下顺利完成作业任务,必然要求水下机器人具有容错控制能力.本文主要以哈尔滨工程大学研制的"智水Ⅲ"型水下机器人为对象,探讨水下机器人推力器容错控制技术.文中先给出在正常情况下水下机器人的解耦控制器及推力分配,然后给出了在推力器出现故障时的容错控制策略.仿真结果表明,该控制器及容错控制策略都能达到很好的控制精度.

关键词：自主式水下机器人、容错控制、解耦控制

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：163-166