非完整自主车基于圆轨迹的道路避障

摘要：

本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略.先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次,使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现.然后给出基于圆轨迹的避障算法,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行.在此之前推导四轮非完整车的运动模型为提出避障策略的基础准备.尽量减小自主车在走行过程中运动状态的改变,基于圆轨迹避障策略能够很好地满足这一要求.最后引入代价函数,给出对于此方法的评价,体现了本方法的优越性.

关键词：非完整自主车、运动模型、避障、圆轨迹

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院重点实验室基金RL200203

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：147-151