动态环境中的移动机器人避碰规划研究

摘要：

本文研究环境中的冲突区域--即交叉路口中多个移动机器人间的协调和避碰问题.采用集中-分布相结合的规划方法,根据系统的拓扑结构为每个移动机器人规划路径;在冲突区域内使用优先级策略对机器人的运动特征进行分布式规划.通过上下层智能的融合,提高整个系统的智能.同时为系统建立了一套交通规则,易于系统的规划,使系统中的机器人能安全快速地到达目标位置.由于动态环境的不确定性,规划周期性地执行.最后给出了仿真结果.

关键词：移动机器人、避碰、冲突区域、路径规划、运动特征规划

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省青年科技人才基金BJ 2000014

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：117-122,139