仿人机器人柔性腰部机构研究

摘要：

仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用.本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案,并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影响.本设计使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力.

关键词：仿人机器人、柔性、腰

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422170

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：101-104