基于包容结构的移动机器人混合式控制结构

摘要：

本文提出以包容式框架结构为基础,将计划作为一种行为,与应激式行为并行处理的思想.与之对应的是将传感器检测区域分为避障区和规划区,如果在避障区有障碍物,则由应激避障模块采取相应的避障行为;如果在规划区有障碍物,则由规划模块产生相应的输出.由于规划模块最终输出子目标,因此使此结构的规划模块具有很好的扩展性.另外,在处理应激避障行为和直接规划行为时,分别提出新的基于传感器的避障和规划方法,通过机器人路径规划的仿真证明,这些方法是简洁、有效的.

关键词：混合式结构、避障、基于传感器的旋转法、规划、机器人

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：171-176