含有非驱动关节机器人的学习控制

摘要：

含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多.因为非驱动关节不能直接控制,系统属于非完全可控系统,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的.本文提出了一种学习控制的方法,通过学习获得高精度的前馈控制,实现欠驱动机器人的高精度运动控制,并在一台实际的欠驱动机器人上进行了实验,给出了实验结果.

关键词：非驱动关节、欠驱动系统、学习控制、非线性优化

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：144-149,170