6-PSS并联机器人操作机平动工作空间解析

摘要：

提出一种求解6-PSS并联机器人操作机平动工作空间边界的解析方法.该方法将平动工作空间问题归结为三类子空间边界求交问题,即分别由六张球面片交集构成的上、下边界与由六张椭圆柱面交集构成的侧面边界的求交问题.文中还提出主工作空间的概念和相应的解析表达及工作空间评价指标,并探讨了设计参数对评价指标的影响规律.

关键词：并联机器人、计算运动学、工作空间、曲面求交

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目59775006

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：136-142