给定位姿能力和运动灵活度的Stewart并联机器人解析尺度综合

摘要：

本文利用位置空间的分片解析解答,构造出具有非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答,探讨了结构参数对球形主工作空间大小的影响规律,并据此提出一种满足局部运动灵活度约束和给定位姿能力的Stewart并联机器人次最优尺度综合方法.最后通过算例验证了该方法的有效性.

关键词：Stewart并联机器人、工作空间、灵活度、尺度综合

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目;国家科技攻关项目;高等学校博士学科点专项科研项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：128-135