机器人相平面高效建模方法

摘要：

提出一种高效的机器人相平面建模方法.此方法采用B样条曲线构成路径依据B样条曲线参数划分相平面,利用运动约束限制建模区域,为启发式搜索提供启发信息以加快搜索进程.一个实例验证了本建模方法的高效性.

关键词：相平面建模、最优轨迹规划、运动约束

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研项目96033521

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：102-107