冗余度机器人全局优化的一种新方法

摘要：

提出一种冗余度机器人全局优化的新方法.通过引入自运动变量,为冗余度机器人全局优化问题建立了一个简单泛函极值模型,并由此导出了响应的全局优化算法.这种方法建模简单,计算量小,能实现冗余度机器人全局优化的实时控制.

关键词：冗余度机器人、全局优化、自运动

所属期刊栏目：21

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：81-85