刚性机器人全局高速非奇异终端滑模控制

摘要：

针对刚性机器人有限时间鲁棒控制问题,为了提高控制性能,提出全局高速非奇异终端滑模及相应的滑模控制策略,并将新的滑模控制策略应用到刚性机器人轨迹跟踪控制中.该文所提出的全局高速非奇异终端滑模不仅具有非奇异快速终端滑模所不具备的全局高速收敛特性,而且可以提供全局非奇异性.实例仿真研究结果表明,该控制策略可以实现对期望轨迹的全局高速有限时间非奇异鲁棒跟踪,有效地提高了刚性机器人控制性能.

关键词：全局高速非奇异终端滑模、有限时间稳定、鲁棒控制、机器人控制

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：内蒙古自治区高等学校科学技术研究一般项目“高速非奇异全域一致终端滑模控制方法研究”NJZY13279

在线出版日期：2016-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：27-34