基于 LQR 控制的平面二级倒立摆系统的研究

摘要：

为实现平面二级倒立摆控制系统的稳定控制，研究设计了基于LQR的控制系统。通过对平面二级倒立摆实际物理结构的分析，建立了基于拉格朗日方程的动力学模型。通过试验确定加权矩阵Q，在理论上验证LQR算法的可行性。在GLPI2001倒立摆实验平台下，验证了LQR控制效果的有效性。

关键词：倒立摆、拉格朗日方程、LQR

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2014-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：52-56