桥式天车机械系统自适应解耦滑模控制研究

摘要：

基于拉格朗日方程建立了桥式天车机械系统的动力学模型,并对建立的动力学模型进行简化分析,为控制器的设计奠定了理论基础.首先,针对桥式天车机械系统建模时存在的耦合性问题,构建新型饱和函数;其次,基于构建的新型饱和函数,设计出解耦滑模控制器,用来实现负载运送过程中桥式天车的快速定位与负载的消摆;然后,引入自适应参数,用来削弱了解耦滑模控制器控制过程中由于开关增益造成的系统抖振问题;最后基于桥式天车机械系统的动力学模型进行模拟仿真.仿真实验结果表明基于自适应参数而设计的解耦滑模控制器具有良好的控制性能,并且能够提高机械系统的动态特性.

关键词：计量学、桥式天车机械系统、动力学模型、自适应参数、解耦控制、滑模控制

所属期刊栏目：40

分类号：TB93(计量学)

资助基金：国家自然科学基金61473248,61773333;河北省自然科学基金F2016203496,F2018203413

在线出版日期：2019-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：861-867