基于模糊逻辑的两步卡尔曼滤波器设计

摘要：

在对惯性运动跟踪系统的建模分析中，常采用基于计算机的集中式卡尔曼滤波算法进行数据处理。由于该方法存在算法复杂，处理数据速度慢等问题，难以在嵌入式系统中实现高速运动跟踪，提出一种基于模糊逻辑的自适应两步卡尔曼滤波算法。该方法根据人体不同的运动状态调整卡尔曼滤波器，实验结果证明所提的方法能够更好地估计各个传感器的测量精度，减少了运算量，并在一定程度上提高了滤波器的容错性能。

关键词：计量学、惯性运动跟踪系统、模糊逻辑、两步卡尔曼滤波

分类号：TB93(计量学)

资助基金：国家自然科学基金61077071

在线出版日期：2014-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：355-359