三自由度转载机械臂运动学建模及逆运动学求解

摘要：

针对三自由度转载机械臂各关节的运动特点建立连杆坐标系.采用D-H方法建立了以关节为变量的机械臂运动学模型.采用齐次变换矩阵推导出系统的正运动学方程;采用反变换法求取运动学的逆解.通过运用Matlab软件中Robotics Toolbox进行仿真实验,验证了三自由度机械臂运动学模型及逆解计算的正确性.

关键词：三自由度转载机械臂、运动学建模、逆运动学、Robotics Toolbox仿真

所属期刊栏目：41

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省科技厅重点攻关项目20190302086GX

在线出版日期：2020-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：128-133