基于角点PRM的移动机器人路径规划

摘要：

首先使用 Harris角点检测算法产生给定地图环境的角点,再从所有角点中取出一定数量的可行点,最后,执行A?算法后使用 Cardinal 样条曲线进行路径平滑.在不同地图中,将该算法与其他改进PRM算法对比,制定路径长度与算法用时 2 个指标,仿真结果表明,基于角点PRM算法提高了窄通道通过率达 52%,路径长度最多减少了 3%,算法用时最多减少了 5 9 %.

关键词：PRM、Harris、路径规划、Cardinal 样条曲线、路径优化

所属期刊栏目：40

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：吉林省青年科研基金资助项目20160520020JH;吉林省"十三五"科学技术研究资助项目2016 第 342 号

在线出版日期：2019-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：344-348