改进RRT移动机器人路径规划算法

摘要：

以RRT算法规划路径过程中碰撞检测函数得到的碰撞点坐标作为人工势场法中的障碍物坐标,在树枝扩展函数中引入向合力方向移动机制,再从目标点向起始点搜索最终路径的过程中加入"改线"机制.仿真实验表明,改进算法较传统RRT算法得出的路径长度减少了16％,采样点减少了74％.

关键词：RRT、人工势场法、路径规划

所属期刊栏目：39

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：:吉林省青年科研基金资助项目20160520020JH

在线出版日期：2019-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：546-550