机器人无标定手眼协调系统视觉跟踪

摘要：

利用雅可比矩阵及机器人手爪与目标相对位姿图像来估算机器人的期望运动,给出了雅可比矩阵的推导过程和雅可比矩阵的在线辨识算法.实现了在机器人工作空间对平面内运动目标的跟踪,仿真结果验证了该算法的有效性.

关键词：机器人、雅可比矩阵、视觉跟踪、手眼协调系统

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省科技攻关计划项目20170204010GX

在线出版日期：2018-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：233-237