四旋翼飞行器位姿容错控制

摘要：

基于四旋翼飞行器工作原理,考虑陀螺效应和空气阻力影响,建立了四旋翼飞行器高度及姿态的动态数学模型.针对执行器加性故障下飞行器高姿态控制,建立了恒值有界故障模型,设计了积分反演控制器,并且利用Lyapunov分析方法证明了控制器的渐近稳定性.

关键词：四旋翼、积分反演、执行器故障、容错控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP271.72(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61374051

在线出版日期：2018-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：31-38